Uma cidade é uma área urbanizada, que se diferencia de vilas e outras entidades urbanas através de vários critérios, os quais incluem população, densidade populacional ou estatuto legal, embora sua clara definição não seja precisa, sendo alvo de discussões diversas. A população de uma cidade varia entre as poucas centenas de habitantes até a dezena de milhão de habitantes. As cidades são as áreas mais densamente povoadas do mundo. São Paulo, uma das cidades mais populosas do mundo, com seus 10,9 milhões de habitantes, possui uma densidade populacional de aproximadamente 7,16 mil habitantes por quilômetro quadrado. Enquanto isso, o Brasil, país onde a cidade está localizada, possui apenas 20 hab/km².

O termo "cidade" é geralmente utilizado para designar uma dada entidade político-administrativa urbanizada. Em muitos casos, porém, a palavra "cidade" é também usada para descrever uma área de urbanização contígua (que pode abranger diversas entidades administrativas). Por exemplo, a cidade de Londres propriamente dita possui apenas cerca de 8,6 mil habitantes. Porém, quando alguém se refere à cidade de Londres, está geralmente referindo-se à sua região metropolitana, isto é, a sua área urbanizada, que possui aproximadamente 7,4 milhões de habitantes. Tóquio, muitas vezes descrita incorretamente como uma cidade, é na verdade uma província do Japão, formada por 23 bairros diferentes.

Não há um padrão mundial que defina uma cidade. Esta definição varia de país para país. Tradicionalmente os organismos públicos consideram a existência de uma cidade baseados em critérios quantitativos. Na Dinamarca, por exemplo, bastam 250 habitantes para uma comunidade urbana ser considerada uma cidade, e na Islândia, apenas 300 habitantes. Na França, um mínimo de dois mil habitantes é necessário, e na Espanha, dez mil habitantes. Organizações e empresas também podem possuir seus próprios critérios de "cidade". A Organização das Nações Unidas, por exemplo, considera uma cidade somente áreas urbanizadas que possuam mais de 20 mil habitantes. Diversos países de língua inglesa possuem duas definições de cidade, city e town, cujas diferenças variam de país para país.

O pavilhão israelense na Bienal de Arquitetura de Veneza de 2000, por exemplo, deu a seguinte definição de cidade: A cidade é um habitat humano que permite com que pessoas formem relações umas com as outras em diferentes níveis de intimidade, enquanto permanecem inteiramente anônimos. É possivel investigar a gênese da cidade quando se questiona o limite entre o que se consideraria uma "grande casa" de uma "pequena cidade", passando a procurar critérios qualitativos mais do que quantitativos. Tal limite se daria, supostamente, na medida em que na "pequena cidade" existe uma instância que transcende à propriedade da "grande casa", ou seja, uma esfera que vai além das relações próprias da esfere privada: a esfera pública, expressa material e administrativamente no espaço público. Na cidade, entendida assim, cada uma das manifestações do espaço privado (as residências, por exemplo) têm livre acesso aos demais espaços comuns da cidade. Desta forma, é na cidade que se efetivam as diferentes relações de intimidade entre os vários indivíduos e grupos (tal qual coloca a afirmação exposta na Bienal de Veneza). Por este motivo, diversos estudiosos ao longo da história, como Lewis Mumford e Giulio Carlo Argan, viram na cidade não só uma das mais perfeitas invenções humanas como o ambiente propício à criação e ao desenvolvimento humano.

Uma cidade geralmente consiste na reunião de áreas de função diversas, entre as quais pode-se destacar aquelas residenciais, comerciais e industriais, assim como as zonas mistas (principais caracterizadoras das cidades contemporâneas). No geral, uma grande parte de uma cidade é ocupada primariamente por estabelecimentos residenciais. Todas as diferentes zonas da cidade são suportadas através de infra-estrutura tais como vias públicas e ferrovias. Rios e lagos podem ser as únicas áreas não desenvolvidas dentro de uma cidade, embora uma série de empreendimentos recentes tenham se apropriado urbanisticamente de tais regiões, a partir de uma visão própria do desenvolvimento sustentável e da ecologia urbana.